发布单位：北京固德金山科技发展有限公司 发布时间：2022-6-21
较好的柔性和系统拓展性
agv中央管理系统大限度的更改agv小车行驶路线，分配小车任务后对agv运行路线进行交通管制，具有较好的灵活性。同时，agv系统已成为工艺流程中的一部分，作为众多工艺连接的纽带，因此，具有较高的扩展性。
为---agv在运行过程中自身、现场人员及各类设备的，agv采取多级硬件、软件的措施。
agv系统是一套复杂的控制系统，加之不同项目对系统的要求不同，更增加了系统的复杂性，因此，系统在软件配置上设计了一套支持agv项目从路径规划、流程设计到项目实施全过程的解决方案。上位系统提供了可灵活定义agv系统流程的工具，可根据用户的实际需求来规划或修改路径或系统流程；而上位系统也提供了可供用户定义不同agv功能的编程语言。
agv之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了---的作用，随着技术的发展，目前能够用于agv的导航/导引技术主要有以下几种：
惯性导航 （inertial navigation）
惯性导航是在agv上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，agv可通过对陀螺仪偏差信号（角速率）的计算及地面定位块信号的来确定自身的位置和航向，从而实现导引。
此项技术在---较早运用，其主要优点是技术---，较之有线导引，地面处理工作量小，路径灵活性强。其缺点是制造成本较高，导引的精度和---性与陀螺仪的制造精度及其后续信号处理密切相关。
早期agv小车自动运行时只能单向行驶，因而适用环境受到局限。为了满足工业生产的要求，近年来国外已有在自动运行时能前进和后退和旋转的agv产品，这些成就归功于行走机构的进步。
两轮差速的行走机构 这种行走机构?两行走驱动车轮对称布置在前后中线上两支承轮前后分别布置在以两行走轮支点为底边的等腰三角形顶点处。小车靠两侧行走驱动轮差速转向因此不必设置舵轮。该小车机构简单、工作---、成本低。在自动运行状态下小车能做前进、后退行驶并能垂直转弯机动性好。和带舵轮的四轮行走机构小车相比该车由于省去了舵轮不仅可以省去两台驾驶马达还能节省空间小车可以做的更小些。近年来这种机构的小车得到广泛应用。 为了提高行驶时车体横向稳定性可将两轮差速的四轮行走机构做如下改进将支承轮由原来的两个增加到四个分别布置在小车底盘的四个角处。
