地面控制系统
agv地面控制系统（stationary system）即agv上位控制系统，是agv系统的。其主要功能是对agv系统（agvs）中的多台agv单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。
任务管理：任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对agv地面控制程序的解释执行环境；提供根据任务优先级和启动时间的调度运行；提供对任务的各种操作如启动、停止、取消等。
早期agv小车自动运行时只能单向行驶，因而适用环境受到局限。为了满足工业生产的要求，近年来国外已有在自动运行时能前进和后退甚至行驶、前进、后退、侧向和旋转的agv产品，这些成就归功于行走机构的进步。
三轮行走机构 三轮行走机构的agv小车三个车轮分别布置在等腰三角形的三个顶点上前轮既是舵轮又是行走驱动轮后面两个车轮是无动力支承轮。三轮行走机构的agv小车结构简单、控制容易、工作---、造价低。该车手动时可前进、后退和转弯自动运行时只能单向行驶转弯时后轮中点轨迹偏离导引线?轮迹呈曳物线?。
带舵轮的四轮行走机构 带舵轮的四轮行走机构是在三轮行走机构基础上演变过来的，它相当于把两个三轮车合并在一起两支承轮对称地布置在小车前后的中线上前后车轮分别对称布置在以两支承轮支点为底边的等腰三角形顶点处。前后车轮既是舵轮又是行走驱动轮。这种agv小车在自动运行状态下可行驶转弯时前后车轮均能---导引线轨迹机动性比三轮车好适用于狭窄通道作业环境
agv之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了---的作用，随着技术的发展，无人运输车，目前能够用于agv的导航/导引技术主要有以下几种：
激光导航（laser navigation）
激光导引是在agv行驶路径的周围安装位置准确的激光反射板，agv通过激光扫描器发射激光束，无人运输车多少钱，同时由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现agv的导引。
此项技术的优点是，agv定位准确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，无人运输车报价，能够适合多种现场环境，它是目前国外许多agv生产厂家优先采用的---导引方式；缺点是制造成本高，无人运输车厂家，对环境要求较相对苛刻（外界光线，地面要求，能见度要求等），不适合室外（尤其是易受雨、雪、雾的影响）。
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